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 |4/8 | LQR/​LQG ​                    | {{:​773:​lecture23.pdf|Lecture 23}} |                                        | | |4/8 | LQR/​LQG ​                    | {{:​773:​lecture23.pdf|Lecture 23}} |                                        | |
 |4/19 | Loop Transfer Recover ​      | {{:​773:​ltr.pdf|Notes}} ​           |                                        | | |4/19 | Loop Transfer Recover ​      | {{:​773:​ltr.pdf|Notes}} ​           |                                        | |
-|4/12 | Reference Input             | {{:​773:​ref_input.pdf|Notes}} ​     | //hw12:// 22.1, 23.3, 23.5             | |+|4/12 | Reference Input             | {{:​773:​ref_input.pdf|Notes}} ​     | //hw12:// 22.1, 23.3, 23.5             ​| ​{{:​773:​hw12soln.pdf|solution}} ​|
 |4/15| Integrators in LQR          | {{:​773:​ref_input.pdf|Notes}} ​     |                                        | {{:​773:​whirlybirdsim.zip|whirlybirdsim.zip}} | |4/15| Integrators in LQR          | {{:​773:​ref_input.pdf|Notes}} ​     |                                        | {{:​773:​whirlybirdsim.zip|whirlybirdsim.zip}} |
 |4/23| Final Exam                  |                                   ​| ​                                       | | |4/23| Final Exam                  |                                   ​| ​                                       | |