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 |1/14| Transfer functions ​         | {{:​773:​lecture4.pdf|Lecture 4}}   ​| ​                                       | | |1/14| Transfer functions ​         | {{:​773:​lecture4.pdf|Lecture 4}}   ​| ​                                       | |
 |1/16| Solution of LTV Systems ​    | {{:​773:​lecture5.pdf|Lecture 5}}   ​| ​                                       | | |1/16| Solution of LTV Systems ​    | {{:​773:​lecture5.pdf|Lecture 5}}   ​| ​                                       | |
-|1/18| Solution of LTI Systems ​    | {{:​773:​lecture6.pdf|Lecture 6}}   | //hw1:// 1.1, 2.1, 2.2, 2.3            | {{:​773:​hw1soln.pdf|solution}} ​|+|1/18| Solution of LTI Systems ​    | {{:​773:​lecture6.pdf|Lecture 6}}   | //hw1:// 1.1, 2.1, 2.2, 2.3            |  |
 |1/23| Solution of LTI Systems ​    | {{:​773:​lecture6.pdf|Lecture 6}}   ​| ​                                       | | |1/23| Solution of LTI Systems ​    | {{:​773:​lecture6.pdf|Lecture 6}}   ​| ​                                       | |
-|1/25| Jordan Form                 | {{:​773:​lecture7.pdf|Lecture 7}}   | //hw2:// 3.1, 4.2, 4.4, 4.5, 5.2       ​| ​{{:​773:​hw2soln.pdf|solution}} ​|+|1/25| Jordan Form                 | {{:​773:​lecture7.pdf|Lecture 7}}   | //hw2:// 3.1, 4.2, 4.4, 4.5, 5.2       ​| ​ |
 |1/28| Lyapunov Stability ​         | {{:​773:​lecture8.pdf|Lecture 8}}   ​| ​                                       | | |1/28| Lyapunov Stability ​         | {{:​773:​lecture8.pdf|Lecture 8}}   ​| ​                                       | |
 |1/30| Lyapunov Stability ​         | {{:​773:​lecture8.pdf|Lecture 8}}   ​| ​                                       | | |1/30| Lyapunov Stability ​         | {{:​773:​lecture8.pdf|Lecture 8}}   ​| ​                                       | |
-|2/1 | Input-Output Stability ​     | {{:​773:​lecture9.pdf|Lecture 9}}   | //hw3:// 6.1, 6.2                      | {{:​773:​hw3soln.pdf|solution}} ​|+|2/1 | Input-Output Stability ​     | {{:​773:​lecture9.pdf|Lecture 9}}   | //hw3:// 6.1, 6.2                      |  |
 |2/4 | Input-Output Stability ​     | {{:​773:​lecture9.pdf|Lecture 9}}   ​| ​                                       | | |2/4 | Input-Output Stability ​     | {{:​773:​lecture9.pdf|Lecture 9}}   ​| ​                                       | |
 |2/6 | Preview Optimal Control ​    | {{:​773:​lecture10.pdf|Lecture 10}} |                          | {{:​773:​lqr_example.zip|LQR Example}} | |2/6 | Preview Optimal Control ​    | {{:​773:​lecture10.pdf|Lecture 10}} |                          | {{:​773:​lqr_example.zip|LQR Example}} |
-|2/8 | Controllability ​            | {{:​773:​lecture11.pdf|Lecture 11}} | //hw4:// 7.1, 8.3, 8.4, 8.5, 8.6, 8.7  | {{:​773:​hw4soln.pdf|solution}} ​|+|2/8 | Controllability ​            | {{:​773:​lecture11.pdf|Lecture 11}} | //hw4:// 7.1, 8.3, 8.4, 8.5, 8.6, 8.7  |  |
 |2/11| Controllability ​            | {{:​773:​lecture11.pdf|Lecture 11}} |                                        | {{:​773:​linear_operators.pdf|}} | |2/11| Controllability ​            | {{:​773:​lecture11.pdf|Lecture 11}} |                                        | {{:​773:​linear_operators.pdf|}} |
 |2/13| Controllable Systems ​       | {{:​773:​lecture12.pdf|Lecture 12}} |                                        | | |2/13| Controllable Systems ​       | {{:​773:​lecture12.pdf|Lecture 12}} |                                        | |
-|2/15| Controllable Systems ​       | {{:​773:​lecture13.pdf|Lecture 12}} | //hw5:// 9.1, 10.1                     ​| ​{{:​773:​hw5soln.pdf|solution}} ​|+|2/15| Controllable Systems ​       | {{:​773:​lecture13.pdf|Lecture 12}} | //hw5:// 9.1, 10.1                     ​| ​ |
 |2/20| Controllable Decompositions | {{:​773:​lecture13.pdf|Lecture 13}} |                                        | | |2/20| Controllable Decompositions | {{:​773:​lecture13.pdf|Lecture 13}} |                                        | |
-|2/22| Stabilizability ​            | {{:​773:​lecture14.pdf|Lecture 14}} | //hw6:// 11.1, 12.1, 12.2, 12.3, 13.1  | {{:​773:​hw6soln.pdf|solution}} ​|+|2/22| Stabilizability ​            | {{:​773:​lecture14.pdf|Lecture 14}} | //hw6:// 11.1, 12.1, 12.2, 12.3, 13.1  |  |
 |2/25| Observability ​              | {{:​773:​lecture15.pdf|Lecture 15}} |                                        | | |2/25| Observability ​              | {{:​773:​lecture15.pdf|Lecture 15}} |                                        | |
 |2/27| Observability ​              | {{:​773:​lecture15.pdf|Lecture 15}} |                                        | | |2/27| Observability ​              | {{:​773:​lecture15.pdf|Lecture 15}} |                                        | |
-|3/1 | Output Feedback ​            | {{:​773:​lecture16.pdf|Lecture 16}} | //hw7:// 14.1, 14.2, 14.3              | {{:​773:​hw7soln.pdf|solution}} ​|+|3/1 | Output Feedback ​            | {{:​773:​lecture16.pdf|Lecture 16}} | //hw7:// 14.1, 14.2, 14.3              |  |
 |3/4 | Output Feedback ​            | {{:​773:​lecture16.pdf|Lecture 16}} |                     | {{:​773:​observer.zip|Observer-based control}} | |3/4 | Output Feedback ​            | {{:​773:​lecture16.pdf|Lecture 16}} |                     | {{:​773:​observer.zip|Observer-based control}} |
 |3/6 | Minimal Realizations ​       | {{:​773:​lecture17.pdf|Lecture 17}} |                                        | | |3/6 | Minimal Realizations ​       | {{:​773:​lecture17.pdf|Lecture 17}} |                                        | |
-|3/8 | Grade Midterm ​              ​| ​                                  ​| ​                                       | {{:​773:​midterm1-solution.pdf|Midterm Solution}} ​|+|3/8 | Grade Midterm ​              ​| ​                                  ​| ​                                       |  |
 |3/11 | Minimal Realizations ​      | {{:​773:​lecture17.pdf|Lecture 17}} |                                        | | |3/11 | Minimal Realizations ​      | {{:​773:​lecture17.pdf|Lecture 17}} |                                        | |
 |3/13 | Smith-McMillan Form        | {{:​773:​lecture18.pdf|Lecture 18}} |                                        | | |3/13 | Smith-McMillan Form        | {{:​773:​lecture18.pdf|Lecture 18}} |                                        | |
-|3/15| Smith-McMillan Form         | {{:​773:​lecture18.pdf|Lecture 18}} | //hw8:// 15.1, 16.1                    | {{:​773:​hw8soln.pdf|solution}} ​|+|3/15| Smith-McMillan Form         | {{:​773:​lecture18.pdf|Lecture 18}} | //hw8:// 15.1, 16.1                    |  |
 |3/18| Zeros, Minimality, Inverses | {{:​773:​lecture19.pdf|Lecture 19}} |                                        | | |3/18| Zeros, Minimality, Inverses | {{:​773:​lecture19.pdf|Lecture 19}} |                                        | |
 |3/20| Zeros, Minimality, Inverses | {{:​773:​lecture19.pdf|Lecture 19}} |                                        | | |3/20| Zeros, Minimality, Inverses | {{:​773:​lecture19.pdf|Lecture 19}} |                                        | |
-|3/22| Linear Quadratic Regulator ​ | {{:​773:​lecture20.pdf|Lecture 20}} | //hw9:// 17.1, 17.2, 18.1, 18.2,   ​| ​{{:​773:​hw9soln.pdf|solution}} ​|+|3/22| Linear Quadratic Regulator ​ | {{:​773:​lecture20.pdf|Lecture 20}} | //hw9:// 17.1, 17.2, 18.1, 18.2,   | |
 |3/25| Whirlybird ​                 | |                                   ​| ​ | |3/25| Whirlybird ​                 | |                                   ​| ​ |
 |3/27| Algebraic Riccati Equation ​ | {{:​773:​lecture21.pdf|Lecture 21}} |                                        | | |3/27| Algebraic Riccati Equation ​ | {{:​773:​lecture21.pdf|Lecture 21}} |                                        | |
-|3/29| Algebraic Riccati Equation ​ | {{:​773:​lecture21.pdf|Lecture 21}} | //hw10:// 18.3, 19.1, 19.2, 19.3 {{:​773:​hw9.pdf|Extra Problems}} Do Prob 2.9, but write your own minreal command and compare. ​      ​| ​{{:​773:​hw10soln.pdf|solution}} ​|+|3/29| Algebraic Riccati Equation ​ | {{:​773:​lecture21.pdf|Lecture 21}} | //hw10:// 18.3, 19.1, 19.2, 19.3 {{:​773:​hw9.pdf|Extra Problems}} Do Prob 2.9, but write your own minreal command and compare. ​      | |
 |4/1 | Properties of LQR           | {{:​773:​lecture22.pdf|Lecture 22}} |                                        | | |4/1 | Properties of LQR           | {{:​773:​lecture22.pdf|Lecture 22}} |                                        | |
 |4/3 | Properties of LQR           | {{:​773:​lecture22.pdf|Lecture 22}} |                                        | | |4/3 | Properties of LQR           | {{:​773:​lecture22.pdf|Lecture 22}} |                                        | |
-|4/5 | LQR/​LQG ​                    | {{:​773:​lecture23.pdf|Lecture 23}} | //hw11:// 20.1, 20.2, 21.2, 21.4 {{:​773:​hw9.pdf|Extra Problems}} Do Probs 2.12 and 2.13, but implement in Simulink and tune the controller with both Q and R.       ​| ​{{:​773:​hw11soln.pdf|solution}} ​|+|4/5 | LQR/​LQG ​                    | {{:​773:​lecture23.pdf|Lecture 23}} | //hw11:// 20.1, 20.2, 21.2, 21.4 {{:​773:​hw9.pdf|Extra Problems}} Do Probs 2.12 and 2.13, but implement in Simulink and tune the controller with both Q and R.       | |
 |4/8 | LQR/​LQG ​                    | {{:​773:​lecture23.pdf|Lecture 23}} |                                        | | |4/8 | LQR/​LQG ​                    | {{:​773:​lecture23.pdf|Lecture 23}} |                                        | |
 |4/19 | Loop Transfer Recover ​      | {{:​773:​ltr.pdf|Notes}} ​           |                                        | | |4/19 | Loop Transfer Recover ​      | {{:​773:​ltr.pdf|Notes}} ​           |                                        | |
-|4/12 | Reference Input             | {{:​773:​ref_input.pdf|Notes}} ​     | //hw12:// 22.1, 23.3, 23.5             ​| ​{{:​773:​hw12soln.pdf|solution}} ​|+|4/12 | Reference Input             | {{:​773:​ref_input.pdf|Notes}} ​     | //hw12:// 22.1, 23.3, 23.5             ​| ​ |
 |4/15| Integrators in LQR          | {{:​773:​ref_input.pdf|Notes}} ​     |                                        | {{:​773:​whirlybirdsim.zip|whirlybirdsim.zip}} | |4/15| Integrators in LQR          | {{:​773:​ref_input.pdf|Notes}} ​     |                                        | {{:​773:​whirlybirdsim.zip|whirlybirdsim.zip}} |
 |4/23| Final Exam                  |                                   ​| ​                                       | | |4/23| Final Exam                  |                                   ​| ​                                       | |